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Manos robóticas: piezas y fuentes

24 piezas críticas de manos tendon-driven y 3 cuentas de X. Investigación EN+ES desde posts X + docs. Tags: oficial | cuenta_x_no_oficial | secundario | no_verificado. No se inventan part numbers.

oficialDocumento o ficha oficial
cuenta_x_no_oficialCuenta de X no oficial
secundarioFuente secundaria
no_verificadoAún sin comprobar

Las dos imágenes de X

ambas compartidas desde X. Ninguna de las dos circuló desde una cuenta oficial_x. El documento de patente WO2026080687 sí es oficial.

Imagen 1 · patenteoficialcuenta_x_no_oficial
USPTO-style patent drawing tendon-driven 5-finger hand+forearm labels 10,12,14,16,150A-D,174,198,100,178
@SawyerMerritt ~2026-04-16
Tesla Optimus-related patent figure (WO/2026/080687 Mechanically Actuated Robotic Hand et al.)
Circulación en X: no sale de una cuenta oficial_x.
Figura patente oficial; post X típico es agregador. Musk claim design abandoned: no_verificado sin URL tweet.
patentscope.wipo.int · 1 teslarati.com · 2 teslanews.es · 3
Imagen 2 · infografíacuenta_x_no_oficial
Infographic Tendon-Driven Hands — motors in forearm, N+1, Shadow ~40 cables, R2 thumb 5/4, stretch/wear/slack, friction
Léo Morillon / @leokharon
Circulación en X: no sale de una cuenta oficial_x.
linkedin.com · 1 twiscan.com · 2

Piezas

Familia, PN si consta, por qué es crítico y enlaces a fuentes.

Cables / dresspack

5 piezas

Cables / dresspackoficial
Tendón / cable de control mano (par pull-pull)
Por qué es crítico
Stretch, wear y slack; pieza de desgaste #1; fricción en routing degrada torque; retensado periódico obligatorio en Shadow/ORCA.
ConfianzaAlta
shadow-robot-company-dexterous-hand.readthedocs-hosted.com · 1 arxiv.org · 2 linkedin.com · 3
Cables / dresspackoficial
Tubo / sheath tendón (Teflon / Bowden)
Por qué es crítico
Fricción dominante en control; ORCA usa Teflon; crítica Figure a Bowden (frayed strings). Material consumible.
Sin PN; PEEK/acetal casquillos citados en guía CNC (secundario).
ConfianzaMedia
arxiv.org · 1 humanoidsdaily.com · 2 richconn.com · 3
Cables / dresspackcuenta_x_no_oficial
Material tendón alto rendimiento (Vectran/Teflon braid)
Por qué es crítico
Creep de Spectra incompatible con R2 → braid Teflon-Vectran citado (~1.2 mm, alta rotura) en deep dive; material define vida útil.
Diametro/break-strength Vectran vía leokharon — cruzar paper R2 antes de tratar como spec. no_verificado el PN comercial.
ConfianzaMedia
linkedin.com · 1 ntrs.nasa.gov · 2
Cables / dresspackoficial
Quick tendon connector
Por qué es crítico
Acelera mantenimiento/sustitución de tendones en manos remotas (MM-Hand).
Paper research; no PN de catálogo comercial.
ConfianzaMedia
arxiv.org
Cables / dresspackoficial
Tendon terminator / anclaje tipo bola (R2)
Por qué es crítico
Ancla tendón en falange; diseño NASA R2 con bola potted; punto de fallo/sustitución.
ConfianzaMedia
ntrs.nasa.gov · 1 techbriefs.com · 2

Actuadores

7 piezas

Actuadoresoficial
Tensioner + spool partido (ajuste de slack)
Shadow / ORCA (open)
Por qué es crítico
Mantenimiento rutinario: aflojar perno, girar mitad del carrete, retensar; ORCA usa ratchet spool en segundos. Sin tensioner, tendones se enredan.
ConfianzaAlta
shadow-robot-company-dexterous-hand.readthedocs-hosted.com · 1 github.com · 2 arxiv.org · 3
Actuadoresoficial
Maxon motor Shadow small (Smart Motor)
Maxon
PN 118608
Por qué es crítico
16 unidades: falanges + mayoría pulgar; 3W, 131:1 con gear 352367; carga tendón continua segura 65 N.
ConfianzaAlta
shadow-robot-company-dexterous-hand.readthedocs-hosted.com
Actuadoresoficial
Maxon gear Shadow small
Maxon
PN 352367
Por qué es crítico
Reducción 131:1 del motor small; pareja oficial documentada con 118608.
ConfianzaAlta
shadow-robot-company-dexterous-hand.readthedocs-hosted.com
Actuadoresoficial
Maxon motor Shadow large (Smart Motor)
Maxon
PN 110151
Por qué es crítico
4 unidades: 2 muñeca + pulgar J4/J5; 6W; carga tendón hasta 190 N.
ConfianzaAlta
shadow-robot-company-dexterous-hand.readthedocs-hosted.com
Actuadoresoficial
Maxon gear Shadow large
Maxon
PN 143988
Por qué es crítico
Reducción 128:1 del motor large; pareja oficial con 110151.
ConfianzaAlta
shadow-robot-company-dexterous-hand.readthedocs-hosted.com
Actuadoresoficial
Motor pack / actuadores antebrazo (capa Optimus/1X)
OEM (Tesla / 1X)
Por qué es crítico
Saca masa de la mano; 1X Tendon Drive QDD ~5:1–15:1; patente Tesla 3 cables/dedo. Downtime = pack entero. Sin PN público.
Conteo '25 actuadores' aparece en medios secundarios; no inventar PN.
ConfianzaAlta
1x.tech · 1 patentscope.wipo.int · 2 teslarati.com · 3
Actuadoresoficial
Válvula hidráulica miniaturizada (Sanctuary-class)
Sanctuary AI
Por qué es crítico
Alternativa a tendons: mayor densidad de potencia; claim >2e9 cycles; Phoenix hands in-hand manipulation.
Sin PN público; no listar como pieza stock distribuible.
ConfianzaMedia
sanctuary.ai · 1 therobotreport.com · 2

Sensores

4 piezas

Sensoresoficial
Load cell / force sensing en par de tendones
Shadow
Por qué es crítico
Mide diferencia de carga flexor/extensor (~30 mN); control compliant; Shadow: zeroed but not calibrated.
ConfianzaAlta
shadow-robot-company-dexterous-hand.readthedocs-hosted.com · 1 shadowrobot.com · 2
Sensoresoficial
Shadow Tactile Fingertip (STF)
Shadow
Por qué es crítico
17×3DoF taxels (imán + Hall 3 ejes); std en pulgar+índice; hasta 5; canal táctil para slip/fuerza.
ConfianzaAlta
shadowrobot.com · 1 shadowrobot.com · 2
Sensoresoficial
Skin / pad táctil (fuerza normal + shear / micro-barómetros)
1X / Sanctuary / Shadow
Por qué es crítico
Slip detection y fuerza delicada; 1X skin in-house; Sanctuary ~5 mN micro-barometers; Shadow STF.
ConfianzaAlta
1x.tech · 1 therobotreport.com · 2
Sensoresoficial
Encoder / Hall de articulación de falange
Shadow / AMS (genérico)
Por qué es crítico
Propiocepción local; Shadow Hall ~0.2°; MM-Hand cita AS5047P (PN encoder genérico, no hand BOM).
ConfianzaMedia
shadowrobot.com · 1 arxiv.org · 2

Estructura mecánica

6 piezas

Estructura mecánicaoficial
Guía / routing de cables en muñeca (anti-crosstalk)
Tesla (patente) / Shadow
Por qué es crítico
Transición stack lateral→vertical; reduce fricción y crosstalk muñeca-dedos; zona 100/198 en figura.
Diseño patente Optimus; medios citan abandono posterior por Musk — tweet URL no_verificado aquí.
ConfianzaAlta
patentscope.wipo.int · 1 teslarati.com · 2
Estructura mecánicaoficial
Falange / phalanx con canales de cable (150A–D)
OEM humanoide
Por qué es crítico
Canales internos guían tendones; wear local; geometría manufacturable repetible.
ConfianzaAlta
patentscope.wipo.int · 1 richconn.com · 2
Estructura mecánicasecundario
Polea / sheave / roldana de tendón
Por qué es crítico
Define radio de momento y fricción; docenas por mano tendon-driven; microprecisión orificios.
ConfianzaMedia
richconn.com · 1 livephysics.com · 2
Estructura mecánicacuenta_x_no_oficial
Muelle de retorno (cable + spring)
Por qué es crítico
Alternativa a par antagónico: un cable flexiona, muelle extiende; reduce Nº actuadores; típico underactuated.
ConfianzaMedia
linkedin.com · 1 livephysics.com · 2
Estructura mecánicaoficial
SCHUNK FWK flat change system (interfaz SVH)
SCHUNK
Por qué es crítico
Obligatorio para montar SVH; transmite potencia+señal por pines muelle; accesorio Schunk (FWK115-ISO citado en manual).
PN exacto FWK115-ISO no inventado como stock; verificar catálogo Schunk al pedir.
ConfianzaAlta
schunk.com
Estructura mecánicaoficial
Junta popping / pin joint reparable (ORCA)
ORCA (ETH open-source)
Por qué es crítico
Junta se sale bajo sobrecarga en vez de romper; reensamble rápido; útil spare DIY.
ConfianzaMedia
arxiv.org

Efectores

2 piezas

Efectoresoficial
SCHUNK SVH mano servo 5 dedos
SCHUNK
PN 0306454 / 0306455
Por qué es crítico
Contraste industrial: 9 drives + husillos (no tendons), 20 DoF, electrónica en muñeca, 1.3 kg; IDs R/L oficiales.
ConfianzaAlta
schunk.com · 1 roscomponents.com · 2
Efectoresoficial
Ensamble mano tendon-driven humanoide (capa genérica)
Shadow / 1X / Tesla Optimus / ORCA
Por qué es crítico
Efector final completo; ~20–25 DoF; mantenimiento = tendones+tensores+táctiles; vs pinza industrial 2–3 dedos.
ConfianzaAlta
shadowrobot.com · 1 1x.tech · 2 patentscope.wipo.int · 3

Cuentas X

Procedencia de las imágenes y del rumor sobre el abandono del diseño. Una etiqueta oficial_x no implica que el tweet esté verificado.

cuenta_x_no_oficial
@leokharon
Tendon-Driven Hands infographic (imagen 2)
Fuente
cuenta_x_no_oficial
@SawyerMerritt
Circulación probable figura patente Optimus (imagen 1) Apr 2026
Handle citado por medios; URL exacta del post X no capturada aquí → confirmar.
Fuente Fuente
oficial_xno_verificado
@elonmusk
Diseño patente mano abandonado / 'didn't actually work'
Citado por medios secundarios; falta URL canónica del tweet.
Fuente